Zamek Grodziec wznosi się na wzgórzu o wysokości 390 m n.p.m. Pierwsza potwierdzona wzmianka o zamku znajduje się w bulli papieża Hadriana IV z 1155 r. Do XIII w. zamek był we władaniu Piastów, w XIV i częściowo XV w. należał do rodziny Bożywojów.

W okresie wojen husyckich zamek został zdobyty i splądrowany. W 1470 r. przejął go książę legnicki Fryderyk I, który rozpoczął jego poważną rozbudowę i nadał zamkowi ostateczny układ przestrzenny. Prac nie przerwała śmierć księcia, były one kontynuowane przez jego żonę i syna Fryderyka II. W efekcie powstała jedna z piękniejszych rezydencji gotycko-renesansowych na Śląsku.

Następny etap rozbudowy Grodźca nastąpił w 1526 r. Na zjeździe książąt, związanym z niebezpieczeństwem najazdu tureckiego, podjęto decyzję o rozbudowie większości śląskich warowni i miast. W latach 30. XVI w. do zamku dobudowano dwie baszty.

Kolejny właściciel – książę Fryderyk III, znany z zamiłowania do turniejów, balów i polowań, przeniósł cały dwór z Legnicy na zamek, aby w ten sposób uchronić rodzinę od zarazy panującej w mieście. Fakt, że zamek stoi na wzniesieniu, miał pozwolić mieszkańcom uchować się przed morowym powietrzem.

W XVI w. rozbudowano browar i piekarnię na terenie zamku, wykuto też studnię i pogłębiono fosę. Książę legnicki Jerzy Rudolf, władający zamkiem na początku XVII w., powrócił do prac fortyfikacyjnych obiektu. Jedynie część z nich została ukończona na krótko przed wybuchem wojny trzydziestoletniej, większość zarzucono. W efekcie w 1633 r. zamek został zaatakowany i zdobyty przez siły cesarskie pod wodzą Albrechta z Valdštejna, a następnie odbity przez protestanckie wojska szwedzkie przy dużym wsparciu miejscowej ludności. Cztery lata później, Albrecht odzyskał zamek i wymordował szwedzką załogę. Na jego rozkaz obiekt zburzono. Przez następne półtora wieku zamek, przejmowany przez kolejnych właścicieli, popadał w dalszą ruinę.

W 1800 r. zamek został zakupiony przez księcia Jana Henryka VI von Hochberg za znaczną sumę pieniędzy. Książę interesował się historią swego rodu, a osobą łączącą zamek z rodziną Hochbergów był rycerz Konrad, margrabia Grodźca z końca XV w., przodek późniejszych właścicieli zamku Książ. Książę przystąpił do restauracji obiektu i doprowadził go do stanu używalności, prowadząc prace generalnie nie naruszające jego historycznego kształtu i wystroju. Już w 1813 r. Grodziec został jednak przejęty przez wojska napoleońskie. Podczas ich stacjonowania w zamku wybuchł tu pożar, który strawił odnowione pomieszczenia.

W XIX w. zamek przechodził kilkakrotnie przez ręce prywatne. W 1899 r. posiadłość nabył niemiecki dyplomata Willibald Karol von Dirksen. Nowy właściciel zatrudnił Bodo Ebhardta, jednego z najbardziej znanych badaczy i restauratorów zamków tamtych czasów. Pod jego kierownictwem zamek wyremontowano, od nowa urządzono wnętrza, gromadząc w nich cenne zbiory, m.in. zbroje i obrazy.

Po 1945 r. zamek częściowo strawił pożar, a zgromadzone zbiory zostały rozgrabione przez żołnierzy Armii Czerwonej i szabrowników. Pierwsze prace zabezpieczające zostały wykonane dopiero w 1959 r. Ruiny zamku w czasach Polski Ludowej zmieniały często zarządców – m.in. w latach 1975-1978 zamkiem zarządzał zespół teatralny prowadzony przez Jerzego Grotowskiego.

Budynki i fortyfikacje niejednokrotnie wykorzystywano jako miejsce akcji zagranicznych produkcji telewizyjnych, co tylko potwierdza wyjątkowy urok zamku.